|
|
Řídicí systém podvozku robotu
Řezníček, Radek ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením mobilního robotu s diferenciálním podvozkem, který využívá operační systémem reálného času. Úvodní část je zaměřena na teoretický popis robotu a jeho původního firmwaru. Praktická část se zabývá tvorbou softwaru a implementací několika metod, které umožňují sledování čáry robotem pomocí řady snímačů odrazivosti. Významná část práce je zaměřena na návrh a implementaci komunikačního protokolu, založeného na normě 802.15.4, jež zajišťuje komunikaci mezi robotem a PC. Dále je vytvořena PC aplikace, která umožňuje předávat robotu povely a zobrazovat informace získané z robotu.
|
|
|
Sledování čáry pro poštovního robota
Juhas, Miroslav ; Horák, Karel (oponent) ; Janáková, Ilona (vedoucí práce)
Práce popisuje základy metod a postupů v počítačovém vidění a také obsahuje návrh praktického uplatnění získaných poznatků na úloze - sledování čáry pro poštovního robota. První část práce obsahuje základní teoretické poznatky z oboru počítačového vidění, které jsou nezbytné pro pochopení následujícího řešení, a je tedy úvodem do samotné podstaty problematiky. V druhé části práce je uveden postup řešení. Je uvedeno samotné řešení jednotlivých kroků, kterými jsou předzpracování obrazu, segmentace, detekce trajektorie a vlastní algoritmus řízení směru pohybu, a zhodnoceny výsledky jednotlivých kroků. V závislosti na dosažených výsledcích jsou zde vybrány metody vhodné pro použití v řešené úloze. V souvislosti s prací jsou uvedeny i zkušenosti aplikace algoritmu na platformě UTAR. V závěru jsou zhodnoceny a shrnuty výsledky dosažené během řešení jednotlivých bodů zadání.
|
|
|
Modelování a simulace robotických aplikací
Šťastný, Martin ; Heriban, Pavel (oponent) ; Šťastný, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je provést rešerši v oblasti Open Source softwaru pro simulaci autonomních robotů. V úvodu je provedena rešerše vybraných robotických simulátorů. V první části této práce je seznámení se s robotickým simulátorem Gazebo a robotickým frameworkem ROS. Druhá část této práce se zabývá simulováním a následnou implementací vybranné robotické úlohy prostřednictvím simulátoru Gazeba a frameworku ROS.
|
|
|
Malý robot pro sledování čáry
Zacpal, Michal ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a následnou realizací řídicího systému malého robota pro sledování čáry. Na začátku jsou představeny platformy, na kterých je systém postaven. V další části jsou postupně představeny: modul pro sledování čáry (HW,SW), modul pro řízení motorů (HW,SW) a řídící jednotka (HW,SW). Dále je představena konstrukce, na které byl systém testován. Nakonec byly implementovány dva algoritmy pro sledování čáry. Celý systém včetně zásuvných modulů je postaven na mikrokontrolérech firmy Atmel, a to ATmega8 a ATmega328. Ty jsou založeny na open - source platformě Arduino tím, že obsahují Arduino bootloader. Mikrokontroléry využívají ke komunikaci mezi sebou I2C sběrnici. Ke komunikaci s uživatelem využívá řídící jednotka LCD displej a čtyři tlačítka. Pro snímání čáry je použito pět reflexních optočlenů CNY70.
|
|
|
SW pro simulaci autonomních robotu
Šťastný, Martin ; Lang, Stanislav (oponent) ; Zuth, Daniel (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je provést rešerši v oblasti SW pro simulaci autonomních robotů. V úvodu jsou vysvětleny obecné pojmy, týkající se robotické simulace. Dále jsou obecně vysvětleny výhody použití robotických simulátorů. V první části rešerše jsou popsány vybrané robotické simulátory. Druhá část rešerše spočívá v porovnání jednotlivých robotických simulátorů z hlediska vhodnosti pro simulaci robotických úloh. Po porovnání je vybrán nejvhodnější robotický simulátor, ve kterém je následně demonstrována robotická ukázka.
|
|
|
Arduino: programování v prostředí Matlab/Simulink
Zimek, Tomáš ; Lang, Stanislav (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Práce se zabývá plaformou Arduino, problematikou jejího programování v prostředí Matlab/Simulink a efektivní aplikací na třech demonstračních úkolech. První se představuje rozpoznání barev, když Arduino je využito jako vstupně/výstupní jednotka. V druhém úkolu deska za kompatibility s rozšířením Motor Shield jako sestavené vozítko sleduje čáru. V třetím úkolu se demonstruje pomocí manipulátoru přemístění objektů na základě odlišné barvy.
|
|
|
Arduino: programování v prostředí Matlab/Simulink
Zimek, Tomáš ; Lang, Stanislav (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Práce se zabývá plaformou Arduino, problematikou jejího programování v prostředí Matlab/Simulink a efektivní aplikací na třech demonstračních úkolech. První se představuje rozpoznání barev, když Arduino je využito jako vstupně/výstupní jednotka. V druhém úkolu deska za kompatibility s rozšířením Motor Shield jako sestavené vozítko sleduje čáru. V třetím úkolu se demonstruje pomocí manipulátoru přemístění objektů na základě odlišné barvy.
|
|
|
Řídicí systém podvozku robotu
Řezníček, Radek ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením mobilního robotu s diferenciálním podvozkem, který využívá operační systémem reálného času. Úvodní část je zaměřena na teoretický popis robotu a jeho původního firmwaru. Praktická část se zabývá tvorbou softwaru a implementací několika metod, které umožňují sledování čáry robotem pomocí řady snímačů odrazivosti. Významná část práce je zaměřena na návrh a implementaci komunikačního protokolu, založeného na normě 802.15.4, jež zajišťuje komunikaci mezi robotem a PC. Dále je vytvořena PC aplikace, která umožňuje předávat robotu povely a zobrazovat informace získané z robotu.
|
|
|
Malý robot pro sledování čáry
Zacpal, Michal ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a následnou realizací řídicího systému malého robota pro sledování čáry. Na začátku jsou představeny platformy, na kterých je systém postaven. V další části jsou postupně představeny: modul pro sledování čáry (HW,SW), modul pro řízení motorů (HW,SW) a řídící jednotka (HW,SW). Dále je představena konstrukce, na které byl systém testován. Nakonec byly implementovány dva algoritmy pro sledování čáry. Celý systém včetně zásuvných modulů je postaven na mikrokontrolérech firmy Atmel, a to ATmega8 a ATmega328. Ty jsou založeny na open - source platformě Arduino tím, že obsahují Arduino bootloader. Mikrokontroléry využívají ke komunikaci mezi sebou I2C sběrnici. Ke komunikaci s uživatelem využívá řídící jednotka LCD displej a čtyři tlačítka. Pro snímání čáry je použito pět reflexních optočlenů CNY70.
|
|
|
Modelování a simulace robotických aplikací
Šťastný, Martin ; Heriban, Pavel (oponent) ; Šťastný, Jiří (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je provést rešerši v oblasti Open Source softwaru pro simulaci autonomních robotů. V úvodu je provedena rešerše vybraných robotických simulátorů. V první části této práce je seznámení se s robotickým simulátorem Gazebo a robotickým frameworkem ROS. Druhá část této práce se zabývá simulováním a následnou implementací vybranné robotické úlohy prostřednictvím simulátoru Gazeba a frameworku ROS.
|
host ::
RSS.